[筆記]MNET-4XMOC Compare Trigger 設定說明

 

比較器架構

每一軸的命令和編碼器輸入(Count0~3)各對應一個比較器(CMP0~3)，只有比較器 CMP0 可支援 1 MHz高速比較觸發，其餘只支援到 100 KHz。每個比較器可執行兩種比較觸發方式；位置表(Table) 及線等距(Linear)；每個觸發輸出(TRG0~3)可依照設定對應多個比較器。

TG_CMPx_SRC(Compare Source)：

設定 CMP0~3 比較的Counter 來源為Command Counter 或 Encoder Feedback。
0：Command Counter 

1：Encoder Feedback 

TG_CMPx_SRC(Compare Source)：

設定比較器CMP0~3 比較的方式。
0：Disable
1：data = cmp counter
2：data = cmp counter 增量
3：data = cmp counter 減量
4：data > cmp counter 
5：data < cmp counter 

TG_CMPx_TYPE：

設定Comparator 的形式。

0：Table

1：Linear

TG_TRGx_SRC

設定觸發輸出腳位(TRG 0~3)對應的比較器(CMP0~3)